3次元点群処理とPCLプログラミングの基礎

～PCL：Point Cloud Library～

セミナー講師

岩切　宗利（いわきり　むねとし）　氏　 　　　防衛大学校　情報工学科　准教授（博士（工学））

 ＜略歴＞ 　
1999年3月　防衛大学校　助手、2005年4月　防衛大学校　講師、2015年4月　防衛大学校　准教授、現在に至る。

セミナー受講料

お1人様受講の場合　51,700円[税込]／1名
1口でお申込の場合　62,700円[税込]／1口（3名まで受講可能）
 
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

受講について

• 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。
• インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。
• 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

セミナー趣旨

  　計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは、これまで2次元の画像処理を中心に開発され、さまざまな分野で実用化されてきました。最近、登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサは、コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上できるハードウェアとして有用です。
　このような背景から、本講義では，そのソフトウェア開発環境の1つとして、注目を集めているポイントクラウドライブラリ（Point Cloud Library：PCL）を用いたプログラミングの基本技法を中心に教育します。前半では、3次元点群処理の基本概念からPCLが提供する各種機能とその構成、クラスライブラリの扱い方など、プログラム開発に必要な基礎知識について説明します。後半では、それらを基盤として各種ライブラリを用いた簡単な基本プログラムと、それらを活用した応用プログラムに関して具体例を挙げながら解説します．

セミナープログラム

　1　PCLによる3次元点群処理
　　1.1　3次元点群処理の概要
　　1.2　PCLの概要
　　1.3　C++プログラミング入門
　　1.4　PCLのクラス構成とその継承
　　1.5　プログラミング環境構築と使用法
　　1.6　リファレンスと情報源
　　1.7　関連ライブラリ

　2　基本プログラミング
　　2.1　基礎知識
　　2.2　入出力
　　2.3　情報可視化
　　2.4　近傍探索
　　2.5　点密度調整
　　2.6　法線推定
　　2.7　回転並進
　　2.8　特徴点抽出
　　2.9　特徴記述

　3　応用プログラミング
　　3.1　特徴点マッチング
　　3.2　再帰的位置合わせ
　　3.3　平面推定
　　3.4　距離ベースセグメンテーション
　　3.5　オブジェクト認識