GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位

GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとの統合手法を、
できるだけ平易に紹介します！

セミナー講師

久保 信明　氏　　東京海洋大学　海事システム工学部門　教授

セミナー受講料

お1人様受講の場合　48,400円[税込]／1名
1口でお申込の場合　62,700円[税込]／1口（3名まで受講可能）
 
受講申込ページで2～3名を同時に申し込んだ場合、自動的に1口申し込みと致します。

受講について

• 本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。
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• 受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

セミナー趣旨

GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。

セミナープログラム

1．GNSSによる測位全般
　(1) 単独測位方式
　(2) DGNSS方式
　(3) RTK方式
　(4) PPP方式

2．IMUとSPEEDセンサについて
　(1) IMUデータの取り扱い
　(2) SPEEDセンサの取り扱い

3．カルマンフィルタとは
　(1) カルマンフィルタの基本
　(2) 数値シミュレーション
　(3) カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）

4．統合測位のためのカップリング手法
　(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
　(2) ルースカップリングの方式
　(3) タイトカップリングの方式

5．実データを用いた結果の紹介
　(1) 各種観測データの取得方法
　(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
　(3) ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）