最適制御・モデル予測制御（MPC）の基本から応用事例まで

セミナー趣旨

各時刻でシステムの応答を最適化して制御入力を決定するモデル予測制御は、拘束条件を陽に扱える制御手法として広く応用されています。しかし、モデル予測制御を非線形システムに適用する際には、非線形最適制御問題を実時間で解かなければならず、計算負荷が実用上の障害でした。それに対し近年、効率的な実時間最適化アルゴリズムが開発され、制御周期の短い機械システムへも非線形モデル予測制御の適用範囲が広がりつつあります。

本講習会では、非線形最適制御問題の基礎から始めて、非線形モデル予測制御において解かなければならない問題、その実時間アルゴリズムと応用事例について解説します。また、数式処理を用いた自動コード生成の仕組みと使い方についても解説します。

■受講者特典：
ご希望の方へは講義中に紹介する「サンプルコード」を送付致します。詳細は動画配信時のご案内メールや動画ページ内のご案内をご確認ください。

受講対象・レベル

• メカトロ系や化学プロセスを含むさまざまなシステムにおいて、拘束条件や非線形性を考慮した高性能な制御を実現したい方
• 時々刻々変化していく環境下での最適化を実現したい方

必要な予備知識

• ベクトル、行列、偏微分に関する基礎知識

習得できる知識

• 最適制御とモデル予測制御の問題設定と特徴
• 最適制御とモデル予測制御の数値解法の考え方
• 最適制御とモデル予測制御の応用事例
• 自動コード生成ツールを使ったモデル予測制御のシミュレーション方法　など

セミナープログラム

1. はじめに
2. 最適制御の基礎
   1. 最適制御問題とは
      a）例示しながら問題を解説
      b）最適制御の適用手順
   2. 変分法と停留条件
      a）変分法と停留条件とは
      b）拘束条件付きの変分法とラグランジュ乗数
      c）最適制御問題における変分・停留条件
      d）例題LQ（Linear Quadratic）制御
   3. 数値解法
      a）概要・代表的な数値解放
      b）勾配法
      c）ニュートン法
      d）シューティング法
      e）不等式高速条件の扱い方
   4. 例題をみてみよう
3. 非線形モデル予測制御の問題設定と実時間アルゴリズム
   1. モデル予測制御の基礎と特徴
   2. 例題をみてみよう
   3. 実時間アルゴリズム
      a）問題の性質を利用
      b）時間変化する解の追跡
      c）効率的なアルゴリズムとは
   4. 適用例（実験とシミュレーションによる有効性の検証）
      a）入力拘束付き2リンクアームの振り上げ
      b）離散値入力によるホバークラフトの制御
4. モデル予測制御の応用と展開
   1. 応用事例を基にモデル予測制御をイメージする
      a）船舶
      　・船舶推力配分のオンライン最適化
      　・船舶のルートトラッキング
      b）自動車
      　・自動車の最適経路生成
      　・自動車の衝突回避
      c）鉄鋼
      　・冷間圧延における板厚・張力制御
      d）電力需給制御
      　・実時間価格制度による電力需給制御
      e）その他の応用
   2. 数式処理による自動コード生成
   3. 例題を見てみよう
   4. アルゴリズムの展開
      a）計算効率化
      b）微分ゲーム
      c）推定
      d）オフセット補償と適応制御
      e）評価関数の調整方法
5. まとめ・参考文献

■過去セミナーを受講された方の声（一例）：

• 本分野は難解なイメージだったが、わかりやすい解説で腹落ちしました。
• 基礎から実際の応用例まで幅広い知識を獲得できました。
• 従来の制御の延長と思っていましたが、実際はまた別の考え方で驚きました。
• 一般的な理論を、実際の環境や具体的な問題へ適用するためのとっかかりになりました。
• 質問にも丁寧に回答くださりありがとうございました。
• 大塚先生の包括的なお話を聞く事できるという事で参加しました。
  講義中のサンプルコードについても配布くださり感謝致します。

などなど……ご好評の声を多数頂いております！

キーワード：最適制御、モデル予測制御、非線形システム、実時間最適化、数式処理、自動コード生成

セミナー講師

京都大学 大学院　情報学研究科　システム科学専攻　教授　大塚 敏之 先生

セミナー受講料

1名47,300円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき36,300円

＊学校法人割引；学生、教員のご参加は受講料50％割引。

お申込みいただく前に

●ご視聴の流れ：
　・申込受領後、視聴開始日までに受講に必要な情報（URL、パスワード等）を送付致します。
　・請求書は、別途郵送で送付致します。

●配布資料はPDFでご提供致します。また視聴期間中は講師へのご質問も可能です。
　・方法は動画URLとご一緒にご案内致します。

●必ず以下のサンプルページより動作確認をしてからお申込みください。
　情報機構テスト用動画へ→
　ID「joho」パスワード「123456」

●誠に恐縮ながら、本アーカイブ配信は講師へのご質問は承りかねます。何卒ご容赦ください。

※本講座で使用される資料や配信動画は著作物であり、
　録音・録画・複写・転載・配布・上映・販売およびそれに類する行為を禁止致します。
※動作確認やシステム設定に関するサポートは弊社では行っておりませんので、
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