触覚センサ・触覚センシングの基礎、研究開発動向と今後の展望

触覚センサ・センシング分野の基礎知識、
現在そして未来に向けた要点を半日で網羅！

原理、特許出願・研究開発事例、技術課題と今後求められる機能

○ 特許出願動向からみる触覚センサ技術
○ 今抱えている技術課題
○ これまでに開発された触覚センサの分類、基本構成
○ 触圧覚センサ、すべり覚センサ、近接覚センサの原理と開発例
○ 各種触覚センサの応用事例
○ 触覚センサの研究開発動向、今後期待される機能

このセミナーは2021年10月に開催したセミナーの【オンデマンド配信】です。
※お申込み日から14日間ご視聴いただけます。

2022年3月30日（水）まで申込受付中
【収録日：2021年10月26日】※映像時間：約3時間11分

セミナー講師

電気通信大学 名誉教授 下条 誠 氏

セミナー受講料

※お申込みと同時にS&T会員登録をさせていただきます(E-mail案内登録とは異なります)。

1名 35,200円( E-mail案内登録価格33,440円 )

2名で44,000円 (2名ともE-Mail案内登録必須／１名あたり22,000円)
※同一法人内(グループ会社でも可)による2名同時申込みのみ適用いたします。
※3名様以上のお申込みの場合、１名あたり22,000円で追加受講できます。
※請求書（PDFデータ）は、代表者にE-mailで送信いたします。
※請求書および領収証は1名様ごとに発行可能です。
　(申込みフォームの通信欄に「請求書１名ごと発行」と記入ください。)
※他の割引は併用できません。

受講について

オンデマンド配信の受講方法・視聴環境確認

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• 申込み後すぐに視聴可能です。S&T会員マイページ（無料）にログインいただき、ご視聴ください。
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• セミナーに関する質問に限り、後日に講師にメールで質問可能です。
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配布資料

• PDFテキスト（印刷可／編集不可）

セミナー趣旨

　触れることは、人間にとって最も基本的な動作であり、物を掴んだり操ったりする動作では触覚が重要な役割を果たしている。ロボティクス分野においては、例えば不揃いの果実をつぶさないようピックアップする動作などより高い機能や安全性を実現するためには、触覚は無くてはならないものである。また、ヒューマンインタフェースの手段としても、タッチパッドなどでの操作が当たり前となったように、より直感的で使いやすい情報機器の利用には触覚は必要不可欠である。
触覚センシングは、センサを用いて触覚・力覚などに関する情報を取得、計測する技術であり、医療・福祉、ロボティクス、ヒューマンインタフェースなどの分野で期待が大きい。一方で、触覚センシングの技術開発は、視覚、聴覚と比べて遅れている。これは視覚センサ（カメラなど）、聴覚センサ（マイクなど）が、検出器レベルの時代を過ぎ情報処理レベルの開発が主なのに比べ、触覚センサは検出器レベルの基礎研究が多く、最近応用への取り組みも並行して動き始めたためと考えている。
　講演では，これまでに開発された触覚センサについて，その検出機能と動作原理の基本を述べ，主にロボティクス関連を中心に各種応用への取り組みについて解説を行いたい。

習得できる知識

触覚センサの検出機能と特性、各センサの長所と短所、各種応用例に関する知見の取得

セミナープログラム

第１部　触覚センサの基礎

1. 触覚センサの概要
   1. 人間の触覚について
   2. 触覚センサに求められる機能・特性
   3. 特許出願動向からみる触覚センサ技術
2. 触覚の特徴は何か
   1. 機能的特徴：接触による確認，見えないものの検出，原始感覚
   2. 技術的難しさ：分布（配線，柔軟性），耐久性（接触），能動的（探索），多角的（多種類の検出器）
3. 触覚センサの構成
   1. 触覚センサの分類
      1. 触圧覚センサ
      2. すべり覚センサ
      3. 近接覚センサ
      4. 温熱覚センサ他
   2. 触覚センサ基本構成
      1. 変換器，検出器，信号処理伝送
      2. 変換方式（接触物理量→電気量）の種類
      3. 配線方式と伝送方式の種類
4. 触圧覚センサの原理と開発例
   1. 電気抵抗方式
   2. 静電容量方式
   3. 光方式
   4. 電荷方式
   5. 磁気方式
   6. 超音波方式
5. すべり覚センサの原理と開発例
   1. 変位検出方式
   2. 振動検出方式
   3. 接触画像検出方式（固着領域，部分すべり領域）
   4. 特異信号検出方式（高周波など）
6. 近接覚センサの原理と開発例
   1. 光反射光量方式(フォトリフレクタ)
   2. 三角測量方式
   3. 光/超音波の往復時間（TOF）方式
   4. 静電容量方式
   5. 渦電流方式

第２部　触覚センサの応用と展開

7. 触覚センサの応用事例紹介
   1. 触覚センサの事例
   2. 近接覚センサの事例
   3. すべり覚センサの事例
8. 触覚センサの研究開発動向
   1. 新製法&新材料の利用
   2. モジュール化
   3. カメラモジュールの利用
   4. 触・近接覚センサ
   5. 機械学習での利用
9. 触覚センサに望まれる機能について
   1. 高感度，高空間分解能，高速性
   2. 触·近接覚センシング
   3. 自由曲面の被覆（伸縮性）
   4. その他（指先カバーの働きなど）
10. まとめ&参考文献