【中止】モデル予測制御（MPC）の基礎からモビリティへの応用 ～考え方からモデルと適用事例、実装に使えるツールまで～

セミナー趣旨

  予測モデルを用いることで、やりたいこと(目的)、禁止したいこと(制約)を明示的に記述してモビリティの行動計画・制御可能な、モデル予測制御が注目されている。本セミナーでは、基礎的な状態フィードバックのおさらいから、できるだけ簡易にモデル予測制御の考え方を解説する。また、実装に使えるライブラリも紹介する。

受講対象・レベル

・モデル予測制御に興味がある、また聞いたことがあり使ってみたい、など詳細な理論よりも実用的な観点で学びたい方
・自動車、ロボット等の応用分野で、モデル予測制御を用いた経路計画、制御の基礎を学びたい方
・モデル予測制御に興味のある方なら, どなたでも受講可能です

必要な予備知識

・線形代数に関する基礎知識（行列の和積、逆行列、固有値）があると理解しやすいです
・制御理論基礎（大学等で一度授業を受けたことが有ればわかりやすいがセミナー中でも簡潔に説明します）
・プログラミング(MATLAB, C++等)の知識（実装技術紹介の際）があれば理解しやすいです
※上記の知識は、もし無くてもモデル予測制御とはなにか、というおよその概念は理解できますが、詳細については上記の知識を
   必要とします。

習得できる知識

・モデル予測制御とはどのようなものか
・モデル予測制御の簡単な理論
・モビリティをモデル予測制御するための「モデル」の例
・モデル予測制御を用いてどのようなことができるのかの知識（講師の研究例紹介）
・モデル予測制御を実装に使えるツールの例
   など

セミナープログラム

1．モビリティの行動計画の概要
　1）モビリティの行動計画と制御の役割
　2）各種の行動計画手法の紹介
　3）各種の軌道追従制御手法の紹介
2．移動体制御のためのモデル
　1）移動ロボットの制御モデル
　2）自動車の制御モデル
　3）目標経路の表現：経路座標系の考え方
　4）自動車における経路追従のためのモデル
3．モデル予測制御の基礎と発展
　1）状態フィードバック制御の振り返り
　2）状態フィードバックゲインの設計
　3）状態フィードバック制御の実装例と経路追従
　4）MPCの考え方
　5）シンプルなMPCの定式化と最適化計算の例
　6）様々なモデル予測制御手法
4．モデル予測制御（MPC）による移動体の行動計画への応用
　1）モデル予測制御の適用事例
　2）モデル予測制御の実装例と経路追従
　3）各制御手法による制御性能比較（PID、状態FB、MPC）
＜質疑応答＞

＊途中、小休憩を挟みます。

セミナー講師

 名古屋大学 工学研究科 機械システム工学専攻 准教授　 奥田 裕之 氏

■ご略歴
名古屋大学大学院工学研究科機械理工学専攻博士後期課程修了。
同情報科学研究科メディア科学専攻研究員を経て、2012年名古屋大学グリーンモビリティ連携研究センター特任助教となり、
名古屋大学COI「人がつながる“移動”イノベーション拠点」やゆっくり自動運転®プロジェクトに関わる。
2016年名古屋大学大学院工学研究科助教、2021年同准教授、現在に至る。
この間、2017年4月から9月までの間、米国University of California, Berkeley客員研究員。博士（工学）。
主としてハイブリッド動的システム論に基づく人間の行動のモデル化と、行動モデルを応用した個人適合型の行動支援、
モデル予測制御を用いた高度自動走行システムの設計に関する研究などに従事。

セミナー受講料

【オンライン受講：見逃し視聴なし】　1名41,800円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき30,800円

【オンライン受講：見逃し視聴あり】　1名47,300円(税込（消費税10％）、資料付)
＊1社2名以上同時申込の場合、1名につき36,300円

＊学校法人割引；学生、教員のご参加は受講料50％割引。

受講について

• 配布資料はPDF等のデータで送付予定です。受取方法はメールでご案内致します。
  （開催1週前～前日までには送付致します）
  ※準備の都合上、開催1営業日前の12:00までにお申し込みをお願い致します。
  （土、日、祝日は営業日としてカウント致しません。）
• 受講にあたってこちらをご確認の上、お申し込みください。
• Zoomを使用したオンラインセミナーです
  →環境の確認についてこちらからご確認ください
• 申込み時に（見逃し視聴有り）を選択された方は、見逃し視聴が可能です
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