逆強化学習・模倣学習の基礎と応用

セミナープログラム

　1　逆強化学習の位置づけ・機械学習の基礎
　　1.1　逆強化学習と機械学習・最適制御の関係
　　　＊強化学習は制御と関連が強い
　　　＊逆強化学習と強化学習（最適制御）と何が違う？
　　1.2　機械学習の基礎のおさらい
　　　＊生成的　/　識別的
　　　＊経験リスク最小化
　　　＊様々な損失
　　　＊2クラス分類　/　他クラス分類　/　系列ラベル分類
　　　…構造的なデータに対しても「識別」は定義できる　⇒　逆強化学習ではどうやって解く？

　2　逆強化学習の定式化・解法
　　2.1　強化学習の基礎：マルコフ決定過程、ベルマン方程式
　　　＊動的システム
　　　＊マルコフ性
　　　＊マルコフ決定過程　/　報酬関数
　　　＊価値関数　/　ベルマン方程式
　　2.2　逆強化学習の定式化とアルゴリズム
　　　＊報酬期待値の最大化
　　　＊損失関数の設定
　　　＊最大エントロピー逆強化学習
　　　＊周辺分布の獲得前向き・後ろ向き計算
　　2.3　逆強化学習を適用しようとすると起きる問題は？？　

　3　逆強化学習の適用例・最近の事例
　　3.1　海外での適用事例、下坂研究室での事例
　　　＊（簡易版）車線変更
　　　＊経路選択
　　　＊Zone 30マルコフの加減速モデリング
　　3.2　連続・高次元化に向けた方向性、深層学習との融合
　　　＊関数近似の利用、離散化の工夫
　　　＊連続空間上のIRL：分配関数（積分計算）の近似がポイント
　　　＊この分野も深層NN、さらにはGANの導入が始まってきている

セミナー講師

下坂　正倫（しもさか　まさみち）　氏　 　

東京工業大学　情報理工学院　情報工学系　准教授（博士（情報理工学））

セミナー受講料

お1人様受講の場合　51,700円[税込]／1名
1口でお申込の場合　62,700円[税込]／1口（3名まで受講可能）
 
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受講について

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