現在いたるところで活躍している高度な制御技術を分かりやすく解説！ 現代制御理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御理論）、適応制御理論、サーボ制御技術、および実務での役立て方！ （入門）【オンデマンド】

セミナー趣旨

　現代制御理論は、古典制御理論と違い、その理論が状態空間で構成されています。また、現代制御理論では、可制御、可観測、オブザーバ（観測器）、など、古典制御理論ではでてこなかった専門用語がたくさん出てきます。

　本セミナーでは、現代制御理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御理論）、適応制御理論、サーボ制御技術をそれらのポイントの技術イメージを最初に解説し、その次に背景にある技術理論についても解説致しますので、理解がかなり早まります。

　また、各制御制御をどのよな場面でどのように使用したらよいのかについても分かり易く解説致します。

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いろいろな技術内容などについて短く、しかも分かりやすく解説しています。

受講対象・レベル

・制御技術を独学したが特に現代制御技術やポスト現代制御技術が難解なので、分かりやすく説明してくれるセミナーに参加したいと思っておられる方
・制御の技術専門書を読んでも難しい数式が多いので、技術専門書の内容が理解できなくて困っておられるかた
・古典制御技術（PID制御）と現代制御技術の双方をその場に適したかたちで使いこなせるようになりたいかた
・現代制御技術とポスト現代制御技術を習得するための近道を望んでおられるかた
・制御技術の全体（現代制御理論理論（最適制御理論）、ポスト現代制御理論（Ｈ∞制御）、適応制御技術、サーボ制御技術、フィードフォワード制御理論）と各制御技術の特徴を理解されたい方
・部下の管理監督上、必要になる各制御技術のポイントを把握しておきたいかた

必要な予備知識

入門知識からから分かりやすく解説しますので予備知識が無くても問題ありません。数式が理解できなくても各種の制御技術の本質を言葉で理解できるように解説致します。

習得できる知識

・各種の御技術を整理し頭の中でクリヤーにすることができますので、どんな制御技術の仕事でもスムーズかつ迅速に行えるようになるための基礎技術力が身につきます。
・現在、多くの分野で頻繁に使用されているポスト現代制御理論（Ｈ∞制御技術）についての活用技術ノウハウについても解説致します。
・どのような場合にどのような制御技術を選択し活用すればよいのかについても解説致します。
・制御技術業務を遂行していくために必要な自信が身に付き始めます。

セミナープログラム

1. 現代制御理論による系（システム）の表し方とは？
   1. 古典制御理論（PID制御技術）との対比による現代制御理論についての解説（歴史的背景を含む）
      1. 現代制御理論はどのような制御か？ 　古典制御との違いのポイントとは？
      2. 現代制御理論(modern control theory)とその歴史的背景とは？
      3. 現代制御理論における最適制御理論(optimal control theory)とは？　理解するためのポイントとは？
   2. 状態空間における状態方程式とは？　出力方程式とは？
      1. 表し方は？
      2. 状態方程式と出力方程式の関係を表すとどんな図になるのか？
   3. 現代制御理論によるシステムを表す方程式と古典制御理論による伝達関数との間の関係は？
      1. その考え方とは？
         【 参考 】　固有値とは？
         【 参考 】 余因子行列 （ adjoint matrix ） とは？
      2. 状態方程式と出力方程式を伝達関数に変換する方法とは？
      3. 計算練習
      4. MATLABで状態空間法で表された状態方程式と出力方程式を伝達関数に変換する方法（計算練習を通して）
2. わかりやすい現代制御理論の理論的な考え方
3. 現代制御理論における制御系設計のための具体的な手順を図に整理して解説
4. 現代制御理論ではシステムの安定性をどのように判断するのか？
   1. 具体的な判断方法
   2. システムの安定性の具体的な調べ方
   3. システムの安定性についての計算練習
5. 現代制御理論に特有のシステムの可制御と可観測とは？
   1. 可制御とは？　その判別法は？
   2. 可制御性の定義と条件を整理してみよう！
   3. 可制御と状態フィードバック制御に関してのもう一つ重要な定理とは？
   4. 可観測性とは？　その判別方法は？
6. 現代制御理論における状態フィードバックについて詳しく解説（技術的盲点を含む）？
7. 状態フィードバックで不安定なシステムを安定にしてみよう！
   1. システムの安定化のしかた
   2. 状態フィードバック制御を施したシステムの状態変数線図はどのようになるのか？
   3. すべてのシステムにおいて極の移動は可能なのか？ 極配置法とは？
8. 最適制御理論について
   1. 最適レギュレータとは？
   2. 最適制御理論とは
   3. 最適レギュレータの重みの違いによる応答を確認してみよう！
9. 可観測性とオブザーバ（状態観測器）
   1. 状態フィードバック制御の問題点
   2. オブザーバとは？
   3. オブザーバの理論
   4. オブザーバゲインの存在性について
   5. オブザーバ併合制御系の状態変数線図
   6. オブザーバ極とレギュレータ極の位置関係について
   7. 可観測性を調べるための計算練習
10. 古典制御理論と現代制御理論の使い分けについて
11. ポスト現代制御理論
    1. ポスト現代制御理論とは？
    2. H∞制御理論とは？
    3. 理論から説明するH∞制御理論
       1. H∞ノルムとロバスト性について
       2. モデルの表現のしかた
          (a) H∞ノルムとは？
       3. 現代制御理論とH∞制御理論との関係について
       4. 外乱抑圧とH∞ノルムについて
       5. ロバスト安定化とH∞制御について
       6. 一般化プラントとH∞制御問題について
       7. H∞制御理論の適用事例
       8. ハードディスク装置の制御設計例
       9. 行列の最大特異値などについて
       10. 行列の最大特異値の計算例
12. Ｈ∞制御技術の活用事例の紹介
    1. ランドマークタワー
    2. ハイステイブルキャビン艇
    3. アクティブ・サスペンションによる姿勢制御効果（ロール制御）と乗り心地制御
    4. 新幹線車両のアクティブ・サスペンション
    5. ロボットの制御
    6. ロケットの制御
13. フィードフォワード制御理論
    1. フィードフォワード制御とは？
    2. フィードフォワード制御の長所
    3. フィードフォワード制御の欠点
    4. フィードフォワード制御としてのプリシェイピングコマンドインプット法とは？
    5. 各種のフィードフォワード制御の考え方を図に整理
14. サーボ制御技術
    1. 速度指令による速度サーボ系
    2. 速度指令による速度サーボ系の構造モデルと数式モデル、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
    3. 速度指令による位置決めサーボ系の構造モデルと数式モデル、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
    4. フルクローズドによるサーボ制御系、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
    5. セミクローズド方式によるディジタルサーボ系（ディジタルとアナログの混合サーボ系についての考え方、サンプラにおける零次ホールド機能の伝達関数の求め方）、ブロック図から回転運動の運動方程式や伝達関数の導出のしかた
15. 適応制御理論
    1. 適応制御はどのような場合に使用すればよいのか？
    2. 代表的な制御手法は？
    3. 騒音のアクティブ・ノイズ・コントロール（ANC）など波動（音・振動）の低減に使用されている適応制御の理論とは？
       (a) 考え方と実現化のための技術ノウハウ
       (b) ANC技術を実現する適応デジタルフィルタの例
       (c) ANC技術を実現するために最急降下法を使用した制御理論式の導出
       (d) LMS ( Least Mean Square ) アルゴリズムとは？
       －ANCにおける消音アルゴリズムの基本ー
       (e) LMS による適応フィルタのシステム構成
       (f) Filtered-X LMS アルゴリズムとは？
       －(逆位相の音の重ね合わせで消音 ： Active Noise Control(ANC)における消音アルゴリズムの 代表選手）－
       (g) 実際に使用している Filtered-X LMS アルゴリズム
       (h) Filtered-X LMS アルゴリズムにおけるタップ重み係数の更新式
       －ステップサイズパラメータの使いこなし技術を含む－
16. 適応制御理論における適応ディジタルフィルタと深層学習（ディープラーニング）におけるCNN(convolutional Neural Network)との意外な関係とは？
17. MATLAB/Simulink、Scilab/Xcos、LabView、Mathematicaについてのワンポイント解説（講師が言葉で解説）
18. 最近の新しい制御技術の動向
    1. 機械学習による制御技術
19. 質疑応答

本ページ下のサンプル動画は本セミナーの解説例として、講師のYouTubeチャンネルである「小林英男の英語によるYouTube科学技術大学」から引用したもので、現代制御理論における最適制御技術におけるの評価関数などについて英語で解説しています。この動画は、YouTubeにて世界に発信するのが目的で作成致されたものですので英語で解説しておりますが、このセミナーは全て日本語で解説されますのでご安心下さい。

セミナー講師

（社）日本騒音制御工学会認定技士 （社）日本音響学会技術開発賞受賞
有限会社アイトップ　　技術コンサルタント　通訳・翻訳
名古屋大学大学院　非常勤講師（技術・経済の理論的なシミュレーションを行うための応用数学の講義を英語で実施）
博士（工学）　　小林英男　先生

　東京電機大学工学部機械工学科卒業後、東京農工大学大学院工学研究科にて特別研究員（５年間）。
　大学生時代にESS（英会話部）に所属し、カリフォルニア大学バークレイ校（通称ＵＣバークレー、世界大学ランキングで毎年10位以内）にて英語研修、および毎日新聞社後援英語弁論大会で３位入賞。上智大学にて開催された全日本選抜集中合宿英語研修（２週間英語のみ、日本語禁止、主催は財団法人語学教育振興会で会長は東京大学名誉教授坪井忠二先生）に２年連続で選抜され参加。東京電機大学第５３代ESS部長。技術だけでなく英語の勉強にも集中したのは卒業後に世界で活躍できるエンジニアになるため。 　大学卒業後、リオン㈱に入社し、騒音・振動の測定・分析・対策、および海外事業部でヨーロッパを担当してセールスエンジニアとして従事。 　 ㈱アマダに勤務し、工場で組立・製造・検査、海外事業部でNCタレットパンチプレスの修理・NCプログラムの作成教育・板金加工技術のコンサルタント、システム事業部で板金加工自動化ライン(FMS)の開発・設計、および技術研究所でアマダ製品の低騒音・低振動化および快適音化などの研究開発に携わり大ヒット商品を世に送り出した。上記のように、製造、サービス、設計、開発、研究（製造～研究まで）の一連の実務経験・実績を積み重ねた。
　 その後、技術コンサルタントとして独立して２８年が経過した。１部上場企業の研究、開発、設計部署を中心に、多くの企業に対し振動・騒音分野およびマルチフィジックス分野で技術指導および技術コンサルティングを実施。この間に先進国を中心に２５ヶ国以上に出張し、エンジニアとして英語で仕事をしてきた。またときに通訳・翻訳なども依頼され実施してきた。
　ここ10年以上は推測統計解析、ベイズ統計解析の研究にも力を入れ、実務エンジニアリングへのベイズ統計学の適用、および機械学習やAIの研究にも力を入れている。 　セミナーの講師歴は約３０年間。日刊工業新聞社主催などの多くの技術セミナー・（技術）英語セミナー・工業数学セミナー・応用物理数学セミナーの講師を実施してきた。この間に専門学校や大学で非常勤講師も行ってきた。
　また、日刊工業新聞社主催のセミナー講師歴は長く１０年以上。本セミナーの内容にも関連する流体と振動・騒音や伝熱とのマルチフィジックス解析の技術指導も行ってきた。また現在は、機械学習・AIにより従来技術を高知能化するための技術指導にも力を入れている。

　本セミナーでは、上記に関連した技術理論はもとよりその時々の実際の実務経験・技術ノウハウもまじえながら分かりやすく解説致していきます。

セミナー受講料

＜ただいまコロナ一段落キャンペーン中＞
お一人様￥29,700（テキスト代、消費税含む）になります。キャンペーン期間が過ぎると従来からの受講料￥44,000にもどります。

＜テキストについて＞
テキストは、PDF化したものをメールに添付して受講者様にお送りさせて頂きます。よって自分でダウンロードする必要はありません。原則としてセミナー開催日の２営業日までに受講者様に届くようにメール致します。よって印刷したテキストをお送りすることはありません。テキストは１枚のA４に２スライド印刷なので文字が適度な大きさなので見やすくなっております。なお、テキストのコピーおよび２次配布は禁止させて頂いております。

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