多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

物体把持のダイナミクス、指先形状による違い、安定把持・位置・姿勢の制御、物体や環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など

■指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、　安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、　ソフトロボットハンドのモデル化など、　多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を半日で解説します。

日時

【Live配信】2024年10月17日（木）  13:00～16:30【アーカイブ配信】視聴期間：終了翌営業日から7日間［10/18～10/25中］を予定  受講可能な形式：【Live配信(アーカイブ配信付)】のみ 

セミナー講師

九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原 健二　氏　 専門：ロボティクス2003年立命館大学博士課程修了。理化学研究所研究員を経て、九州大学に准教授として着任。2020年より九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授として教育・研究活動に携わる。多指ロボットハンドによる物体把持・操作、力制御、ソフトロボット、人工筋肉等の研究に従事。

セミナー受講料

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49,500円( E-mail案内登録価格46,970円 )E-Mail案内登録なら、2名同時申込みで1名分無料2名で 49,500円 (2名ともE-mail案内登録必須／１名あたり定価半額24,750円)

【1名分無料適用条件】※2名様ともE-mail案内登録が必須です。※同一法人内(グループ会社でも可)による2名同時申込みのみ適用いたします。※3名様以上のお申込みの場合、１名あたり定価半額で追加受講できます。※請求書（PDFデータ）は、代表者にE-mailで送信いたします。※請求書および領収証は1名様ごとに発行可能です。　(申込みフォームの通信欄に「請求書１名ごと発行」と記入ください。)※他の割引は併用できません。

  テレワーク応援キャンペーン(1名受講)【オンライン配信セミナー受講限定】　1名申込みの場合：受講料( 定価：37,400円／E-mail案内登録価格 35,640円 )※１名様でオンライン配信セミナーを受講する場合、上記特別価格になります。※他の割引は併用できません。

受講、配布資料などについて

ZoomによるLive配信　►受講方法・接続確認（申込み前に必ずご確認ください）アーカイブ配信　►受講方法・視聴環境確認（申込み前に必ずご確認ください）

配布資料

• 製本テキスト(開催日の4、5日前に発送予定)　※開催まで4営業日～前日にお申込みの場合、　　セミナー資料の到着が開講日に間に合わない可能性がありますこと、ご了承ください。　　Zoom上ではスライド資料は表示されますので、セミナー視聴には差し支えございません。

セミナー趣旨

受講対象・レベル

・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方

習得できる知識

・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識

セミナープログラム

１．多指ハンドによる物体把持の難しさ ２．物体把持のモデル ３．指先の接触モデル ４．フォーム・フォースクロージャー ５．接触レンチベクトル ６．物体把持のダイナミクス ７．拘束条件　7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束　7.2 転がり拘束 ８．把持物体の把持・操作　8.1 安定把持制御則　8.2 位置・姿勢制御則 ９．安定性の概念（受動性）１０．カメラの遅れを考慮した物体把持１１．ソフトロボットハンドのモデル化 １２．物体把持における認識系の問題整理　□　質疑応答　□