モデル予測制御　入門 ～いま最も注目されている制御技術の考え方～

セミナー趣旨

本講義では，実用的なアドバンスト制御方式の中で，現在最も注目されているモデル予測制御（Model Predictive Control: MPC）の基礎について解説します。最初に，制御対象は1入力1出力，離散時間線形システムとして，モデル予測制御の仕組みをいくつかの例題を使って説明します。つぎに，モデル予測制御の基礎となる現代制御理論を解説します。最後に，現代制御理論の知識を使ってモデル予測制御問題を定式化し，その解法を与えます。本講義を受講することにより，モデル予測制御の導入と，現代制御理論のエッセンスを習得することができます。本講義を受講するためには，古典制御の基礎や離散時間システムの取り扱いを理解していることが望ましいですが，それらがなくても理解できるように説明したいと思います。

習得できる知識

・モデル予測制御（Model Predictive Control: MPC）の考え方
・現代制御理論を用いたモデル予測制御の定式化
・なぜモデル予測制御がいま注目されているのかの理由
・例題を手計算で解くことにより，モデル予測制御の仕組みを理解できる

セミナープログラム

１．はじめに
２．モデル予測制御の基礎
　2.1 例題を通して学ぶモデル予測制御
　2.2 外乱とモデルの不確かさへの対処
　2.3 産業界におけるモデル予測制御

３．現代制御の基礎
　3.1 状態空間表現によるモデリング
　3.2 システムの可制御性と可観測性
　3.3 状態フィードバックによる制御系設計
　3.4 オブザーバとカルマンフィルタ
　3.5 最適制御

４．モデル予測制御系の定式化と設計
　4.1 評価関数
　4.2 線形不等式を用いた制約の表現
　4.3 予測ホライズンと制御ホライズンの選び方
　4.4 モデル予測制御問題の解法

５．まとめ

【質疑応答】

セミナー講師

慶應義塾大学　理工学部　名誉教授　工学博士　足立 修一 氏

セミナー受講料

1名につき55，000円（消費税込・資料付き）
〔1社2名以上同時申込の場合1名につき49，500円（税込）〕

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