多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

セミナー趣旨

受講対象・レベル

・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方

習得できる知識

・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識

セミナープログラム

１．多指ハンドによる物体把持の難しさ 
２．物体把持のモデル 
３．指先の接触モデル 
４．フォーム・フォースクロージャー 
５．接触レンチベクトル 
６．物体把持のダイナミクス 
７．拘束条件
　7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
　7.2 転がり拘束
 
８．把持物体の把持・操作
　8.1 安定把持制御則
　8.2 位置・姿勢制御則
 
９．安定性の概念（受動性）
１０．カメラの遅れを考慮した物体把持
１１．ソフトロボットハンドのモデル化 
１２．物体把持における認識系の問題整理

　□　質疑応答　□

セミナー講師

九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原 健二　氏　
専門：ロボティクス
2003年立命館大学博士課程修了。理化学研究所研究員を経て、九州大学に准教授として着任。2020年より九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授として教育・研究活動に携わる。多指ロボットハンドによる物体把持・操作、力制御、ソフトロボット、人工筋肉等の研究に従事。

セミナー受講料

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配布資料

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